Ανάλυση και σύνθεση ενός ανάστροφου εκκρεμούς χρησιμοποιώντας τεχνικές ευφυή αυτομάτου ελέγχου με χρήση του MATLAB

Abstract

Η μελέτη αυτή έχει ως σκοπό την εξισορρόπηση ενός ανάστροφου εκκρεμούς εφαρμόζοντας τεχνικές Ευφυούς Ελέγχου. Το πρόβλημα της εξισορρόπησης ενός ανάστροφου εκκρεμούς έχει πολλά κοινά σημεία με πολλά άλλα πρακτικά προβλήματα ελέγχου όπως ο έλεγχος ενός διαστημικού πυραύλου εκτόξευσης, ενός δορυφόρου, ενός αυτόματου συστήματος προσγείωσης αεροσκάφους κ.α. Για να λυθεί το παραπάνω πρόβλημα χρησιμοποιήθηκε το Simulink ως περιβάλλον προσομοίωσης, το οποίο είναι ένα αναγνωρισμένο στην επιστημονική κοινότητα λογισμικό, που περιέχεται στο πακέτο του Matlab της MathWorks. Συγκεκριμένα στην εργασία αυτή έχει εφαρμοστεί η τεχνική του ασαφούς ελεγκτή (fuzzy controller) με το μοντέλο Mamdani για την εξισορρόπηση του ανάστροφου εκκρεμούς. Το ανάστροφο εκκρεμές είναι ένα ιδιαίτερα ασταθές σύστημα, η μη-γραμμικότητα του οποίου, κάνει την τεχνική της Ασαφούς Λογικής (Fuzzy Logic), να είναι μια πολύ καλή λύση για τον σχεδιασμό.