Διπλωματικές εργασίες
Μόνιμο URI για αυτήν τη συλλογήhttps://repository2024.ihu.gr/handle/123456789/30484
Οι διπλωματικές εργασίες σπουδαστών μεταπτυχιακού κύκλου σπουδών
Περιηγούμαι
Πλοήγηση Διπλωματικές εργασίες ανά Θέμα "003.3"
Τώρα δείχνει 1 - 1 από 1
- Αποτελέσματα ανά σελίδα
- Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Δημιουργία εκπαιδευτικών προσομοιώσεων και λογισμικών με χρήση του ROS 2(ΔΙ.ΠΑ.Ε.-Σέρρες, 2024-03) Κάτος, Δημήτριος; Βολογιαννίδης, Σταύρος; Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών, Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Τ.Ε.; ΠΜΣ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΗ Διπλωματική εργασία παρουσιάζει προσομοιώσεις και λογισμικά τα οποία είναι προορισμένα για την διδασκαλία τους στην Τριτοβάθμια εκπαίδευση. Ο στόχος της εργασίας είναι να βοηθήσει φοιτητές να κατανοήσουν κάποιες από τις λειτουργίες του λογισμικού ROS 2 μέσα από την ενασχόληση τους με προσομοιώσεις ρομπότ οι οποίες μπορούν να έχουν και πραγματικές προεκτάσεις. Στο πρώτο κεφάλαιο, παρουσιάζεται το λογισμικού του ROS 2, πραγματοποιείται η εγκατάσταση του, αναλύονται εκτενώς τα χαρακτηριστικά του και αναφέρονται κάποιες διαφορές συγκριτικά με την προηγούμενη έκδοση του. Στο δεύτερο κεφάλαιο, δημιουργείται μια προσομοίωση ενός ρομπότ με δύο ρόδες και παρουσιάζονται το περιβάλλον οπτικοποίησης Rviz2 και προσομοίωσης Gazebo Classic. Στο τρίτο κεφάλαιο, δημιουργείται ένας βραχίονας δύο βαθμών ελευθερίας και επιτυγχάνεται ο έλεγχος του με χρήση του πακέτου ros2_control. Το τέταρτο κεφάλαιο, παρουσιάζει την προσθήκη αισθητήρων σε ένα ρομπότ διαφορικής κίνησης και αναπτύσσεται ένας απλός αλγόριθμος αποφυγής εμποδίων σε γλώσσα Python. Τα δύο τελευταία κεφάλαια της εργασίας έχουν σαν κύριο στόχο την παρουσίαση κάποιων απλών χαρακτηριστικών δύο πακέτων του ROS2, τα οποία είναι το Nav2 και MoveIt2. Παράλληλα σαν συμπλήρωμα της διπλωματικής εργασίας, δημιουργήθηκαν παρουσιάσεις κατάλληλες για διδασκαλία και διαμορφώθηκαν κατάλληλα αποθετήρια ώστε οι κώδικες που αναπτύχθηκαν να είναι προσβάσιμοι στο ευρύ κοινό.