Κατασκευή και πλοήγηση μικρού ρομποτικού οχήματος

Abstract

Σκοπός της εργασίας ήταν η σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός αυτοκινούμενου οχήματος διερευνώντας και αξιοποιώντας τις δυνατότητες της πλατφόρμας Arduino. Το όχημα έχει την δυνατότητα να κινείται αυτόνομα στον χώρο αποφεύγοντας τα εμπόδια που εμφανίζονται μπροστά του ενώ εναλλακτικά υπάρχει και η δυνατότητα remote control μέσω Bluetooth και της κατάλληλης εφαρμογής Android. Για την υλοποίηση της κατασκευής ήταν απαραίτητη η γνώση της συνδεσμολογίας των εξαρτημάτων που χρησιμοποιήθηκαν, η αξιοποίηση των δυνατοτήτων χαμηλού επιπέδου της πλατφόρμας Arduino καθώς και η γνώση της γλώσσας προγραμματισμού του Arduino. Η γλώσσα προγραμματισμού του Arduino είναι η Wiring. Ουσιαστικά πρόκειται για έναν κλώνο της C/C++ προσαρμοσμένο κατάλληλα και με τις απαραίτητες βιβλιοθήκες που απαιτούνται για τη λειτουργία και τον χειρισμό ενός μικροελεγκτή όπως το Arduino. Η εργασία αποτελείται από 5 κεφάλαια. Τα 2 πρώτα κεφάλαια αφορούν το θεωρητικό σκέλος της εργασίας ενώ τα υπόλοιπα 3 το πειραματικό: Κεφάλαιο 1ο: Γίνεται μια γενική παρουσίαση των μικροελεγκτών, τα πλεονεκτήματά τους, τα υποσυστήματα και τις κατηγορίες τους καθώς και των γλωσσών προγραμματισμού τους. Κεφάλαιο 2ο: Παρουσιάζεται η πλατφόρμα Arduino, τα shields και τα διάφορα μοντέλα Arduino, ο μικροελεγκτής, οι είσοδοι/έξοδοι και η τροφοδοσία, καθώς και η γλώσσα προγραμματισμούς και το Arduino IDE. Κεφάλαιο 3ο: Γίνεται περιγραφή των εξαρτημάτων που χρησιμοποιήθηκαν στην υλοποίηση της κατασκευής. Κεφάλαιο 4ο: Παρουσιάζεται με διάγραμμα η συνδεσμολογία της κατασκευής, φωτογραφίες από τις διάφορες φάσεις της υλοποίησης καθώς και προβλήματα που παρουσιάστηκαν. Κεφάλαιο 5ο: Παρουσιάζεται το προγραμματιστικό σκέλος της εργασίας με διαγράμματα λογικής ροής καθώς και με τον κώδικα που κατασκευάσαμε.